时间：
2021
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通讯规格EtherCAT通讯规格物理层100BASE-TX通讯接头RJ45 × 2(输入：CN6A；输出：CN6B)网络架构串接传输速率2 x 100 Mbps(全双工)数据框长度最大 1484 个字节应用层协议CoE：CANopen over EtherCAT同步模式DC 同步模式(SYNC0) 异步模式(Free Run)通讯对象SDO：非周期性数据对象 PDO：周期性数据对象 EMCY：紧急物件应用层规格CiA402 Drive Profile支持的控制模式Profile Position Mode(PP)Profile Velocity Mode(PV)Homing Mode(HM)Cycle Synchronized Position Mode(CSP)