CL3-E57H 总线闭环步进驱动器

产品概述

CL3-E57H总线型闭环步进驱动器是结合最新的闭环控制算法和EtherCAT总线通讯协议的数字式闭环步进驱动器。本产品支持CoE(CANopen over EtherCAT)协议，符合CIA402标准，相比于传统的脉冲型驱动器，总线型驱动器布线更简单，具有实时数据传输，高可靠性通讯，可实现多轴同步通讯控制。本系列驱动器采样先进的闭环算法，能有效地抑制电机温升，降低电机振动，并有效提升电机转矩，可适配42/57/60系列闭环步进电机。

功能特点

电压输入范围：DC24V～48V 最大峰值电流：5A 通讯接口：EtherCAT 通讯协议：CoE(CANopen over EtherCAT)协议电机参数自动整定功能具有过压、过流等保护功能

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EtherCAT通讯规格

物理层	100BASE-T
通讯接头	RJ45 × 2(输入：CN6A；输出：CN6B
网络架构	串接
传输速率	2 x 100 Mbps(全双工)
数据框长度	最大 1484 个字
应用层协议	CoE：CANopen over EtherCAT
同步模式	DC 同步模式(SYNC0) ;异步模式(Free Run)
通讯对象	SDO：非周期性数据对象; PDO：周期性数据对象; EMCY：紧急物件
应用层规格	CiA402 Drive Profile
支持的控制模式	Profile Position Mode(PP); Profile Velocity Mode(PV); Homing Mode(HM); Cycle Synchronized Position Mode(CSP)

产品示意图

CL3-E57H 总线式闭环步进驱动器

主要参数说明

（1）电机和电源输入接口

符号	名称	说明
A+	A相电机绕组正端	-
A-	A相电机绕组负端	-
B+	B相电机绕组正端	-
B-	B相电机绕组负端	-
VDC	直流电源接入正端	24V~48VDC
GND	直流电源接入负端	24V~48VDC

（2）DI/DO信号接口

符号	名称
DI1+	差分输入信号 DI1,12V～24V 有效，最大输入频率 500K,信号功能可自由配置，默认功能为探针输入信号 1 。
DI1-
DI2+	差分输入信号 DI2,12V～24V 有效，最大输入频率 500K,信号功能可自由配置，默认功能为探针输入信号 2。
DI2-
DI3	单端输入信号，12V～24V 有效，默认为原点信号。
DI4	单端输入信号，12V～24V 有效，默认为正限位信号。
DI5	单端输入信号，12V～24V 有效，默认为负限位信号。
DI6	单端输入信号，12V～24V 有效，未定义默认功能。
DICOM	单端输入信号公共端，可以用共阳或共阴接法。
DO1+	差分输出信号 DO1,最大电流 100mA，默认为报警输出信号。
DO1-
DO2+	差分输出信号 DO2,最大电流 100mA，默认为定位完成信号。
DO2-
DO3+	差分输出信号 DO3,最大电流 100mA，默认为回零完成信号。
DO3-
+24V	抱闸信号 24V 电源正极输入端。
BK	抱闸控制信号，可直接接电机抱闸，无需加继电器。
GDS	抱闸信号 24V 电源负极输入端。