Product
CL2-57C 闭环17位绝对值步进驱动器
产品概述
CL2-57C 两相闭环步进驱动器是采用最新一代的 32 位 DSP 芯片，结合我司多年运动控制经验开发的步进驱动器产品，支持 17 位及 23 位编码器，包括脉冲型、RS485 总线、CANopen 总线三种控制方式的产品，本款驱动器为CANopen型闭环步进驱动器。
功能特点
通讯规格
通讯规格 | 格物理层 | 符合 ISO 11898-2 物理层标准 |
通讯接头 | RJ45 x2 | |
网络架构 | 串接 | |
传输速率 | 2 x 1 Mbps(半双工) | |
应用层协议 | CiA301 及 CiA402 子协议 | |
从站数量 | 最大 32 轴 | |
通讯对象 | SDO：非周期性数据对象 PDO：周期性数据对象 EMCY：紧急物件 | |
支持的控制模式 | Profile Position Mode(轮廓位置模式) Profile Velocity Mode(速度模式) Homing Mode(回零模式) |
产品示意图
驱动器端子说明
（1）主电路接线端子
| 管脚 | 信号 | 说明 |
| 1 | VDC | 驱动器供电端子 供电范围 DC 24V~50V |
| 2 | GND |
（2）电机动力线端子
| 管脚 | 信号 | 说明 |
| 1 | B- | 电机B相线圈 |
| 2 | B+ | |
| 3 | A- | 电机A相线圈 |
| 4 | A+ |
（3）编码器线端子
| 管脚 | 信号 | 说明 |
| 1 | EA+/D- | 编码器差分信号负端 |
| 2 | EA-/D+ | 编码器差分信号正端 |
| 3 | EB+ | 如需要接 ABZ 差分信号编码器 请联系厂家技术人员 |
| 4 | EB- | |
| 5 | EZ+ | |
| 6 | EZ- | |
| 7 | E5V | 编码器电源正端 |
| 8 | GND | 编码器电源负端 |
（4）控制信号接线端子
| 图示 | 管脚 | 信号 | 说明 |
| 1 | DI0 | 7 路单端 DI 输入，12~24V，可自由分配 DI 功能 |
| 2 | DI1 | ||
| 3 | DI2 | ||
| 4 | DI3 | ||
| 5 | DI4 | ||
| 6 | DI5 | ||
| 7 | DI6 | ||
| 8 | DICOM | DI 输入公共端 | |
| 9 | DO0 | 3 路单端 DO 输出，可自由分配 DO 功能 | |
| 10 | DO1 | ||
| 11 | DO2 | ||
| 12 | DOCOM | DO 输出公共端 |
（5）USB口
| 说明 | 说明 |
 | 可通过 Type-C 数据线连接电脑调试软件调试参数， |
（6）CANopen通讯口
| 图示 | 管脚 | 信号 | 说明 |
 | 1 | CAN_H | can 通讯正端 |
| 2 | CAN_L | can 通讯负端 | |
| 3 | GND | can 通讯地 | |
| 4 | NC | NC | |
| 5 | GND | can 通讯地 | |
| 6 | GND | can 通讯地 | |
| 7 | NC | NC | |
| 8 | NC | NC |
（7）拨码开关
| 管脚 | 信号 | 说明 |
| 1 | SW1 | canID 站号设定，详情下表 |
| 2 | SW2 | |
| 3 | SW3 | |
| 4 | SW4 | |
| 5 | SW5 | |
| 6 | SW6 | 波特率设定 |
| 7 | SW7 | |
| 8 | SW8 | 终端电阻设定（ON 有效，OFF 无效） |
通讯站号表
| CAN ID 地址 | SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | SW5 | CAN ID 地址 | SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | SW5 |
| 1 | on | off | off | off | off | 17 | on | off | off | off | on |
| 2 | off | on | off | off | off | 18 | off | on | off | off | on |
| 3 | on | on | off | off | off | 19 | on | on | off | off | on |
| 4 | off | off | on | off | off | 20 | off | off | on | off | on |
| 5 | on | off | on | off | off | 21 | on | off | on | off | on |
| 6 | off | on | on | off | off | 22 | off | on | on | off | on |
| 7 | on | on | on | off | off | 23 | on | on | on | off | on |
| 8 | off | off | off | on | off | 24 | off | off | off | on | on |
| 9 | on | off | off | on | off | 25 | on | off | off | on | on |
| 10 | off | on | off | on | off | 26 | off | on | off | on | on |
| 11 | on | on | off | on | off | 27 | on | on | off | on | on |
| 12 | off | off | on | on | off | 28 | off | off | on | on | on |
| 13 | on | off | on | on | off | 29 | on | off | on | on | on |
| 14 | off | on | on | on | off | 30 | off | on | on | on | on |
| 15 | on | on | on | on | off | 31 | on | on | on | on | on |
| 16 | off | off | off | off | on |
波特率设定
| 波特率 | SW6 | SW7 |
1M bit/s | off | off |
500K bit/s | on | off |
250k bit/s | off | on |
125k bit/s | on | on |
故障处理
故障代码 | 故障信息 | ALM 指示灯 | 处理措施 | 复位 |
Err1 | 过流或相间短路 | 闪烁 1 次 | 检查负载是否过大，是否有撞击，电机线是否短路 | 掉电复位 |
Err2 | 电源电压过高 | 闪烁 2 次 | 检查电源工作范围 | 自动恢复 |
Err3 | 电源电压过低 | 闪烁 3 次 | 检查电源工作范围 | 自动恢复 |
Err5 | 电机超差 | 闪烁 5 次 | 检查负载是否过大，编码器线 是否松动 | 掉电、手动复位 |
Err6 | 485存在Modbus错误帧 | 闪烁 6 次 | 检查485/USB串口通讯参数设置是否正确 | 掉电复位 |
Err7 | 编码器ROM电机信息缺失 | 闪烁 7 次 | 检查编码器ROM是否正确存储电机相关参数 | 掉电复位 |
Err8 | 绝对编码器电池警告 | 闪烁 8 次 | 检查编码器电池电压是否正常 | 掉电复位 |
Err9 | 绝对编码器电池失效 | 闪烁 9 次 | 编码器电池掉电，更换电池后，P0D.07复位 | 掉电复位 |
Err10 | 编码器通讯报警 | 闪烁 10 次 | 检查编码器是否断线 | 掉电复位 |
主要应用领域
适合各种运动控制领域自动化设备和仪器,例如:电子加工与检测、半导体封装、激光切割与焊接、激光照排、包装机械、雕刻机、打标机、切割机、服装绘图仪、数控机床、自动化装配设备等。
深圳市新力川电气有限公司
技术支持
谢工：159-0755-7836
饶工：180-2520-1553
左工：135-3098-8140
谭工：189-3415-0071
唐工：180-2901-2526
微信公众号
抖音号
官网手机端
微信二维码