Product
CL57E-4A 四轴总线闭环驱动器
产品概述
CL57E-4A总线型闭环步进驱动器是结合最新的闭环控制算法和EtherCAT总线通讯协议的数字式闭环步进驱动器。本产品支持CoE(CANopen over EtherCAT)协议，符合CIA402标准，相比于传统的脉冲型驱动器，总线型驱动器布线更简单，具有实时数据传输，高可靠性通讯，可实现多轴同步通讯控制。本系列驱动器采样先进的闭环算法，能有效地抑制电机温升，降低电机振动，并有效提升电机转矩。
功能特点
电压输入范围：DC24V～50V
最大峰值电流：5.6A
驱动尺寸：94.03x148x39mm
驱动重量 ：0.46kg
通讯接口：EtherCAT
匹配电机：两相42/57/60系列闭环步进电机
电机参数自动整定功能
具有过压、过流、位置超差报警等保护功能
产品概述
配套产品
资料下载
通讯规格
EtherCAT通讯规格 | 物理层 | 100BASE-TX |
通讯接头 | RJ45×2(输入：CN6A；输出：CN6B） | |
网络架构 | 串接 | |
传输速率 | 2x100 Mbps(全双工) | |
数据框长度 | 最大1484个字节 | |
应用层协议 | CoE：CANopen over EtherCAT | |
同步模式 | DC 同步模式(SYNC0) 异步模式(Free Run) | |
通讯对象 | SDO：非周期性数据对象 PDO：周期性数据对象 EMCY：紧急物件 | |
应用层规格 | CiA402 Drive Profile | |
支持的控制模式 | Profile Position Mode(PP) Profile Velocity Mode(PV) Homing Mode(HM) Cycle Synchronized Position Mode(CSP) |
产品示意图
EtherCAT总线驱动器接线图和连接方式
端子功能说明
（1）电源端子
端子名称 | 说明 |
VDC | 直流电压：24V～48V 建议电源：36V,10A |
GND |
（2）电子绕组端子
端子名称 | 说明 |
A+ | 电机 A 相绕组 |
A- | |
B+ | 电机 B 相绕组 |
B- |
（3）DI/DO端子
引脚号 | 信号 | 说明 | IO端子座引脚图示 |
| 1 | 1DI1 | 轴 1 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为原点信号。 |  |
| 2 | 2DI1 | 轴 2 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为原点信号。 | |
| 3 | 1DI2 | 轴 1 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为正限位信号。 | |
| 4 | 2DI2 | 轴 2 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为正限位信号。 | |
| 5 | 1DI3 | 轴 1 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为负限位信号。 | |
| 6 | 2DI3 | 轴 2 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为负限位信号。 | |
| 7 | 1DO1 | 轴 1 单端输出信号 DO1,最大电流 100mA， | |
| 8 | 2DO1 | 轴 2 单端输出信号 DO1,最大电流 100mA， | |
| 9 | 1DO2 | 轴 1 单端输出信号 DO1,最大电流 100mA， | |
| 10 | 2DO2 | 轴 2 单端输出信号 DO1,最大电流 100mA， | |
| 11 | DOCOM | 单端输出信号公共端，DOCOM 只能接 0V | |
| 12 | DOCOM | ||
| 13 | DICOM | 单端输入信号公共端，可以用共阳或共阴接法。 | |
| 14 | DICOM | ||
| 15 | 3DI1 | 轴 3 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为原点信号。 | |
| 16 | 4DI1 | 轴 4 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为原点信号。 | |
| 17 | 3DI2 | 轴 3 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为正限位信号。 | |
| 18 | 4DI2 | 轴 4 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为正限位信号。 | |
| 19 | 3DI3 | 轴 3 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为负限位信号。 | |
| 20 | 4DI3 | 轴 4 单端输入信号，12V～24V 有效，默认为负限位信号。 | |
| 21 | 3DO1 | 轴 3 单端输出信号 DO1,最大电流 100mA， | |
| 22 | 4DO1 | 轴 4 单端输出信号 DO1,最大电流 100mA， | |
| 23 | 3DO2 | 轴 3 单端输出信号 DO1,最大电流 100mA， | |
| 24 | 4DO2 | 轴 4 单端输出信号 DO1,最大电流 100mA， |
（4）编码器端子
引脚号 | 信号 | 颜色 | 引脚号 | 信号 | 颜色 | 端子座引脚图示 |
1 | EA+ | 黑 | 2 | EA- | 蓝 | |
3 | EB+ | 黄 | 4 | EB- | 绿 | |
5 | EZ+ | 棕 | 6 | EZ- | 橙 | |
7 | VCC | 红 | 8 | GND | 白 | |
9 |
|
| 10 |
|
|
（5）EtherCAT总线端口
引脚号 | 信号 | 说明 | EtherCAT 端口图示 |
1,9 | TX+ | EtherCAT 数据发送正端 |  |
2,10 | TX- | EtherCAT 数据发送负端 | |
3,11 | RX+ | EtherCAT 数据接收正端 | |
4,12 | - | - | |
5,13 | - | - | |
6,14 | RX- | EtherCAT 数据接收负端 | |
7,15 | - | - | |
8,16 | - | - | |
PE | PE | 屏蔽地 | |
LED1 | LA/OUT | Link/Activity OUT 状态灯 | |
LED2 | ERR | 通讯错误状态灯 | |
LED3 | LA/IN | Link/Activity IN 状态灯 | |
LED4 | RUN | 通讯运行状态灯 |
EtherCAT总线端口指示灯说明
名称 | 颜色 | 状态 | 描述 |
RUN | 橘红色 | 关 | 初始化状态 |
闪烁 | 预操作状态 | ||
单闪 | 安全操作状态 | ||
开 | 操作状态 | ||
ERR | 橘红色 | 关 | 无错误 |
慢闪 | 通讯设置错误 | ||
单闪 | 同步错误或通讯数据错误 | ||
双闪 | 请求看门狗超时 | ||
L/A IN | 绿色 | 关 | 物理层链路无建立 |
开 | 物理层链路建立 | ||
闪烁 | 物理层链路有数据交互 | ||
L/A OUT | 绿色 | 关 | 物理层链路无建立 |
开 | 物理层链路建立 | ||
闪烁 | 物理层链路有数据交互 |
报警处理
（1）驱动器报警如下表
故障代码 | 故障信息 | 故障原因 | 解决办法 |
E1 | 过流 | 1、电机动力线接错或者短路。 2、电机损坏。 3、驱动器内部电路故障。 | 1、检查电机线。 2、测量电机 A 相和 B 相的电阻是否正常，以及 A、B 相是否有跟电机外壳导通。 3、驱动器故障，返厂维修。 |
E2 | 过压 | 1、供电电压过高。 2、驱动器内部电路故障。 | 1、检查供电电源，更换电源。 2、驱动器故障，返厂维修。 |
E3 | 欠压 | 1、供电电压过低。 2、驱动器内部电路故障。 | 1、检查供电电源，更换电源。 2、驱动器故障，返厂维修。 |
E5 | 超差 | 1、电机动力线断开或解除不良。 2、电机编码器线断开或接触不良。 3、位置偏差限制 230Dh 设置太小。 4、电机转速过高。 5、负载过重或有卡住。 | 1、检查电机动力线有无断线或接触不好。 2、检查电机编码器线有无断线或接触不好。 3、将位置偏差限制 230Dh 设大。 4、降低电机转速。 5、检查机械是否卡住，或空电机运行测试是否 出现报警。 |
E6 | 通讯掉线 | 1、通讯线断开。 2、主站停止运行。 3、驱动器故障。 | 1、检查通讯线是否有问题。 2、检查主站是否正常。 3、驱动器故障返厂维修。 |
E8 | 传感器错 误 | 1、停止/急停等信号有些 2、驱动器故障。 | 1、检查外部 DI 信号是否正常。 2、驱动器故障返厂维修。 |
（2）通讯报警通过LED显示，如下表
名称 | 颜色 | 状态 | 描述 |
ERR | 橘红色 | 关 | 无错误 |
慢闪 | 通讯设置错误 | ||
单闪 | 同步错误或通讯数据错误 | ||
双闪 | 请求看门狗超时 |
主要应用领域
适合各种运动控制领域自动化设备和仪器,例如:电子加工与检测、半导体封装、激光切割与焊接、激光照排、包装机械、雕刻机、打标机、切割机、服装绘图仪、数控机床、自动化装配设备等。
深圳市新力川电气有限公司
技术支持
彭工：135-3098-8140
谢工：159-0755-7836
饶工：180-2520-1553
左工：180-2901-2526
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