42 L型步进一体机（CANopen）

产品概述

本系列步进驱动器采样新一代 32 位 DSP 技术，结合了 CANopen 总线控制功能，支持 CIA301 协议及 CIA402.V2 子协议，最大可以挂载 32 个轴，可以实现多轴高速总线同步控制，驱动器支持位置模式、速度模式和回零模式，标准化的协议使整个控制系统更加稳定可靠，同时现场布线简单可以有效避免传统驱动器在干扰环境中出现脉冲丢失的问题。

功能特点

电压输入范围：DC18V～36V 驱动电流：2.8A 通讯接口：CANopen 波特率：1000K 具有过压、过流、欠压、位置超差[闭环] 等保护功能

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通讯规格

通讯规格	物理层	符合 ISO 11898-2 物理层标准
	通讯接头	5P 端子
	网络架构	串接
	传输速率	2 x 1 Mbps(半双工)
	应用层协议	CiA301 及 CiA402 子协议
	从站数量	最大 32 轴
	通讯对象	SDO：非周期性数据对象 PDO：周期性数据对象 EMCY：紧急物件
	支持的控制模式	Profile Position Mode(轮廓位置模式) Profile Velocity Mode(速度模式) Homing Mode(回零模式)

技术参数

CANopen型号	步距角(°)	机身长L(mm)	保持转矩(N.m)	相电流(A)	转动惯量(g.cm2)	电机重量(kg)	编码器线数(PPR)
TLO42C-24V-04	1.8	75	0.4	2.5	68	0.47	无
TLO42C-24V-08	1.8	88	0.8	2.5	102	0.58	无
TLC42C-24V-04	1.8	75	0.4	2.5	68	0.47	1000
TLC42C-24V-08	1.8	88	0.8	2.5	102	0.58	1000

电机出轴方式说明

型号(开环)	型号(闭环)	轴径D(mm)	轴伸(mm)	轴长(mm
TLO42C-24V-04	TLC42C-24V-04	φ5	平台0.5×15	24
TLO42C-24V-08	TLC42C-24V-08	φ5	平台0.5×15	24

电气参数

TLO和TLC42一体机（CANopen型）
类别	最小值	典型值	最大值	单位
输入电压	18	24	36	V
驱动电流	2.8			A
波特率	1000K
保护功能	过流，过压，欠压，位置超差（闭环）

驱动器端口定义

1.CANopen 通讯端口

管脚	1	2	3	4	5
信号定义	CANL	CANH	GND	CANH	CANL

2.电源端子

引脚	定义	说明
1	VDC	直流电源正端(24V-50V)
2	GND	直流电源负端

3.DI/DO 端口

引脚	定义	说明
1	DI0	单端输入口；有效工作电压 24V
2	DI1
3	DI2
4	DI3
5	DI4
6	DICOM	输入口公共端；可兼容共阳/共阴接法
7	D00+	差分输出 1
8	D00-	差分输出 1
9	D01+	差分输出 2
10	D01-	差分输出 2

驱动接线示意图 / 尺寸图

CANopen 安装布线说明

常用布线长度如下表所示：

波特率	1Mbps	500Kbps	250Kbps	125Kbps
建议最大长度	25m	100m	250m	500m

拨码开关设定

本系列 CANopen 总线驱动器，共有 6 位拨码开关，可用来设置 CANopen 站号，通讯波特率、和终端电阻，分配如下图所示：

波特率设置

波特率	SW5
1Mbps	OFF
自定义	ON

当 SW5 为 ON 时，通过索引 2407-00（十进制地址 20）修改波特率，0：1Mbps；1：500Kbps；2：250Kbps；3:125Kbps

驱动器站号设置

站号	SW1	SW2	SW3	SW4
自定义	OFF	OFF	OFF	OFF
1	ON	OFF	OFF	OFF
2	OFF	ON	OFF	OFF
3	ON	ON	OFF	OFF
4	OFF	OFF	ON	OFF
5	ON	OFF	ON	OFF
6	OFF	ON	ON	OFF
7	ON	ON	ON	OFF
8	OFF	OFF	OFF	ON
9	ON	OFF	OFF	ON
10	OFF	ON	OFF	ON
11	ON	ON	OFF	ON
12	OFF	OFF	ON	ON
13	ON	OFF	ON	ON
14	OFF	ON	ON	ON
15	ON	ON	ON	ON