CL86-C 总线闭环步进驱动器

产品概述

CL86-C步进驱动器采样新一代32位DSP技术，结合了CANopen总线控制功能，支持CIA301协议及CIA402.V2子协议，最大可以挂载32个轴，可以实现多轴高速总线同步控制，驱动器支持位置模式、速度模式和回零模式，标准化的协议使整个控制系统更加稳定可靠，同时现场布线简单可以有效避免传统驱动器在干扰环境中出现脉冲丢失的问题。

功能特点

电压输入范围：DC30V~110V / AC20V~80V 最大峰值电流：8A 通讯接口：CANopen 通讯协议：CiA301及CiA402子协议编码器：1000线增量式电机参数自动整定功能具有过压、过流、位置超差报警等保护功能

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主要参数说明

（1）产品规格

匹配电机	两相60/86步进闭环电机	DI 口输入电压	24V DC
供电电压	DC30V～110V / AC20V~80V	编码器	1000线增量式
最大输出电流	8A	绝缘电阻	100MΩ
DI 口输入电流	10~50mA	驱动尺寸	15097.552.6mm
存储环境	-20～65℃(无冻霜),90%RH以下(不结露)	驱动重量	0.5kg
使用环境	温度：0℃～45℃；湿度：≤90% RH 以下无结露；海拔：≤1000m；安装环境：无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等；震动：小于 0.5G（4.9m/s2），10～60 Hz（非连续运行）

产品示意图

接线定义

（1）电机和电源输入接口

符号	名称	说明
A+	A相电机绕组正端	-
A-	A相电机绕组负端	-
B+	B相电机绕组正端	-
B-	B相电机绕组负端	-
AC	电源接入端	30V~110VDC 20V~80VAC
AC	电源接入端	30V~110VDC 20V~80VAC

（2）RS232 通讯端口

符号	GND	GND	TXD	RXD	GND	GND
名称	信号地	信号地	通讯发送	通讯接收	信号地	信号地

（3）驱动器编码器端子定义

符号	名称	符号	名称
EA+	电机编码器A相正输入	EZ-	电机编码器Z相负输入
EA-	电机编码器A相负输入	EVCC	编码器电源正
EB+	电机编码器B相正输入	EGND	编码器电源负
EB-	电机编码器B相负输入	NC	空脚
EZ+	电机编码器Z相正输入	NC	空脚

（4）DI/DO信号接口

符号	名称	符号	名称
DI0	单端输入口；有效工作电压 24V	DI6	单端输入口；有效工作电压 24V
DI1	单端输入口；有效工作电压 24V	DICOM	输入口公共端；可兼容共阳/共阴接法
DI2	单端输入口；有效工作电压 24V	DO0	单端输出口
DI3	单端输入口；有效工作电压 24V	DO1	单端输出口
DI4	单端输入口；有效工作电压 24V	DO2	单端输出口
DI5	单端输入口；有效工作电压 24V	DOCOM	输出口公共端；只能接电源负端

站号设定

站号	SW1	SW2	SW3	SW4	SW5	站号	SW1	SW2	SW3	SW4	SW5
自定义	off	off	off	off	off	16	off	off	off	off	on
1	on	off	off	off	off	17	on	off	off	off	on
2	off	on	off	off	off	18	off	on	off	off	on
3	on	on	off	off	off	19	on	on	off	off	on
4	off	off	on	off	off	20	off	off	on	off	on
5	on	off	on	off	off	21	on	off	on	off	on
6	off	on	on	off	off	22	off	on	on	off	on
7	on	on	on	off	off	23	on	on	on	off	on
8	off	off	off	on	off	24	off	off	off	on	on
9	on	off	off	on	off	25	on	off	off	on	on
10	off	on	off	on	off	26	off	on	off	on	on
11	on	on	off	on	off	27	on	on	off	on	on
12	off	off	on	on	off	28	off	off	on	on	on
13	on	off	on	on	off	29	on	off	on	on	on
14	off	on	on	on	off	30	off	on	on	on	on
15	on	on	on	on	off	31	on	on	on	on	on